0x800a138f como corrigri

ola eu quero correr um texto e passado um X de segundo aparecer outro para isso tenho um estilo Java com o seguinte codigo
var quotes = new Array();

quotes[0] = "ola mundo";
quotes[1] = "quote2";
quotes[2] = "quote3";
quotes[3] = "quote4";
quotes[4] = "quote5";
console.log(quotes);
var counter = 0;

function loop() {
if (counter > 4) counter = 0;
document.getElementById('textslide').firstElementChild.innerHTML = quotes[counter];
counter++;
console.log(counter);
setTimeout(loop, 2000);
}
loop();

e ao correr dame o seguinte: erro 70x800a138f - Erro de runtime de Javascript: Não é possível obter a propriedade 'firstElementChild' de uma referência não definida ou nula
como resolvo

ha ja agora o meu codigo no html é este
<div id="textslide">
<p></p>
</div>

com ou sem o <p> o erro é sempre o mesmo.

obrigado